判断题 电弧跟踪功能就是通过焊接过程中反馈的实时电流值，自动对机器人进行位置补偿，使焊枪的TCP在高度和左右方向始终对准焊缝。

判断题 使用线激光传感器可以实现焊缝自动跟踪功能。

判断题 机器人执行寻位搜索动作时，实际的搜索速度为寻位参数设置中的探索速度。

判断题 激光跟踪功能是指通过线激光视觉传感器实现对焊缝的实时跟踪，达到实时纠正焊缝路径的效果。

判断题 弧焊接触寻位时靠焊丝与工件接触作为信号，为保证设备安全，搜索过程中焊机应断电。

判断题 摆焊频率是指机器人每秒钟循环的次数。

判断题 机器人摆焊动作必须在机器人正常起弧过程中才能有效。

判断题 一般摆焊设置无法满足同一条焊缝宽度不一的场景，但是用渐变摆焊则可以满足。

判断题 在收弧指令中所设置的参数DelayTime指的是收弧之后继续焊接的时间，可用于填弧坑。

判断题 焊接开始点以FINE的终止方式到达，且在焊接过程中不可使用关节形式焊接路径点。

判断题 多设备弧焊软件设置中，改完焊机数量后直接按FCTN冷启动后，焊机数量就生效了。

判断题 弧焊焊枪的TCP自动校准功能可以在焊枪发生碰撞后，自动对焊枪TCP的位置和姿态变化进行测量，并进行轨迹补偿。

判断题 在弧焊系统中，wirespeed和weldspeed都可以用来表示焊接电流的大小。

判断题 当一台机器人配置多个焊接电源时，可以通过FCTN中切换设备实现焊机电源间切换。

判断题 在弧焊机器人系统中，清枪站通常由PLC或者机器人进行控制。

判断题 进行弧焊测试时，应佩戴防弧光眼镜。

判断题 焊枪作为最终建立电弧实现焊接的装置，根据焊接方式不同分为MIG/MAG焊枪和TIG焊枪。

问答题 请简述焊接机器人跟随单轴变位机的协调功能的标定方法。

问答题 请简述电弧跟踪的原理。

问答题 机器人在使用接触寻位功能之前需要进行哪些准备工作？