填空题 位置式控制算法提供执行机构的位置u（k），需要用到（），一般用于以（）或（）作执行器件的控制系统中。

填空题 增量式控制算法提供执行机构的增量△u（k），只需要保持（）即可，一般用在（）作执行机构的控制系统中

填空题 如下图所示的数字 PID 控制器的改进为（）