填空题 积分饱和的定义是：如果执行机构已经到极限位置，仍然不能消除静差时，由于积分作用，尽管PID 差分方程式所得的运算结果继续增大或减小，（）

填空题 在计算机控制系统中，某些系统为了避免控制动作过于频繁，以消除由于频繁动作所引起的振荡，有时采用的PID 控制器为（）

填空题 在计算机控制系统PID 控制器设计中，采样周期的选择的首先要考虑的因素，由（）定理给出了采样周期的上限。采样周期的下限为（），系统的采样周期只能在Tmin与Tmax之间选择。