填空题
位置式控制算法提供执行机构的位置u（k），需要用到（），一般用于以（）或（）作执行器件的控制系统中。
过去的累计误差； 可控硅； 伺服电机
填空题 增量式控制算法提供执行机构的增量△u（k），只需要保持（）即可，一般用在（）作执行机构的控制系统中
填空题 如下图所示的数字 PID 控制器的改进为（）
填空题 积分饱和的定义是：如果执行机构已经到极限位置，仍然不能消除静差时，由于积分作用，尽管PID 差分方程式所得的运算结果继续增大或减小，（）
