填空题
增量式控制算法提供执行机构的增量△u（k），只需要保持（）即可，一般用在（）作执行机构的控制系统中
现时及以前 2 个时刻的偏差值； 步进电机
填空题 如下图所示的数字 PID 控制器的改进为（）
填空题 积分饱和的定义是：如果执行机构已经到极限位置，仍然不能消除静差时，由于积分作用，尽管PID 差分方程式所得的运算结果继续增大或减小，（）
填空题 在计算机控制系统中，某些系统为了避免控制动作过于频繁，以消除由于频繁动作所引起的振荡，有时采用的PID 控制器为（）
