问答题
系统结构图如图所示。
若r（t）=2t+2时，要求系统稳态误差ess≤0.25，K应取何值？
问答题 为使系统特征根全部位于s平面s=-1的左侧，K应取何值？
问答题 为确保系统稳定，如何取K值？
问答题 当输入r（t）=V0t时，选择校正装置GC（s），使得系统无稳态误差
