问答题 确定当闭环系统稳定时，参数K1，K2，T1，T2应满足的条件

问答题 设复合校正控制系统结构图如图所示，其中N（s）为可量测扰动。若要求系统输出C（s）完全不受N（s）的影响，且跟踪阶跃指令的稳态误差为零，试确定前馈补偿装置Gc1（s）和串联校正装置Gc2（s）。

问答题 试求图中所示系统总的稳态误差。