问答题 试分析PID控制器、Smith预估控制器和大林算法之间的相互关系。

问答题 对于复杂对象最小拍控制器的设计，常有“[（1，0）点除外]”的说法，试分析其原因。

问答题 直接数字控制数字设计中，是否允许数字控制器有在单位圆外的极点？实际物理过程的稳定性取决于哪些量？