填空题
积分环节被比例负反馈包围后，得到（）环节，惯性环节被微分负反馈包围后，得到（）环节。
积分环节被比例负反馈包围后，得到（一阶滞后）环节，惯性环节被微分负反馈包围后，得到（微分）环节。
单项选择题 波特图中反应系统稳态误差的频段是（）
单项选择题 最小相位系统相位裕度和幅值裕度分别为y和Kg，则系统稳定的条件是（）
单项选择题 经典控制理论和现代控制理论主要采用的数学模型分别是（）
