判断题 引进积分分离PID 算法，既保持了积分作用，又可减少超调量，能够使系统的控制性能得到较大的改善。

判断题 加大PID控制器的比例系数，可以消除静差。

判断题 微分先行PID控制算式，对偏差微分。