填空题
在 PID 控制系统中， D 的作用主要是（）， 它一般不单独使用的原因是（）
超前调节； 对高频干扰信号响应剧烈， 无法消除不变残差
填空题 在控制系统中，如果执行机构采用调节阀，则控制量对应阀门的开度，表征了执行机构的（），此时控制器应采用（）。如执行机构采用步进电机，每个采样周期，控制器输出的控制量，是相对于（），此时控制器应采用（）
填空题 数字PID 控制器有三种常用形式，分别是（）、（）、（）
填空题 位置式控制算法提供执行机构的位置u（k），需要用到（），一般用于以（）或（）作执行器件的控制系统中。
