填空题
在计算机控制系统PID 控制器设计中，采样周期的选择的首先要考虑的因素，由（）定理给出了采样周期的上限。采样周期的下限为（），系统的采样周期只能在Tmin与Tmax之间选择。
香农采样； 计算机执行控制程序和输入输出所耗费的时间
填空题 在计算机控制系统PID 控制器设计中，采样周期的选择的次要考虑的因素中有一条是，依据“被控对象的特性”，即若被控对象是慢速变化时，采样周期一般取得较（）；若被控对象是较快速的系统时，采样周期应取得较（）
填空题 在计算机控制系统PID 控制器设计中，采样周期的选择的次要考虑的因素中有一条是，依据“控制算法的类型”，当采用PID 算式时，积分作用和微分作用与采样周期T 的选择有关。选择采样周期T 太（），将使微分积分作用不明显。
填空题 PID 算法数字控制器的参数整定的方法有（）、（）、（）、（）
