填空题 在计算机控制系统PID 控制器设计中，采样周期的选择的次要考虑的因素中有一条是，依据“控制算法的类型”，当采用PID 算式时，积分作用和微分作用与采样周期T 的选择有关。选择采样周期T 太（），将使微分积分作用不明显。

填空题 PID 算法数字控制器的参数整定的方法有（）、（）、（）、（）

填空题 所谓最少拍控制， 就是要求闭环系统对于某种特定的输入（） ， 且闭环脉冲传递函数具有（）的形式。