单项选择题 机器人控制器采用（）回路急停保护机制，任意回路断开急停功能生效，只有同时接通才能消除急停故障。

单项选择题 （）是以TCP 为原点，以工具接近工件的方向为Z 轴正方向的虚拟笛卡尔直角坐标系。

单项选择题 机器人进行快换装置更换，取出时，需要先移动到更换点上方500mm 的位置，再进行关节运行，此时程序编辑较为方便的方式为（）。