问答题
在图示传动装置中，已知各轮齿数为：Z1=20， Z2=40， Z3=20， Z4=30，Z5=80，运动从Ⅰ轴输入，Ⅱ轴输出，nⅠ=1000r/min，转动方向如图所示。试求输出轴Ⅱ的转速nⅡ及转动方向。
问答题 图示四杆机构中，已知a=62mm，b=152mm，c=122mm，d=102mm。取不同构件为机架，可得到什么类型的铰链四杆机构？
问答题 计算图示机构的自由度，若含有复合铰链，局部自由度和虚约束请明确指出。
问答题 说明机构具有确定相对运动的条件，并判断机构运动是否确定？
