问答题
已知控制系统结构图如图所示，试求：
按不加虚线所画的顺馈控制时，系统在干扰作用下的传递函数Φn（s）
问答题 当系统开环工作（Ka=0），且输入r（t）=0时，确定由干扰n（t）=10.1（t）引起的系统响应稳态值。
问答题 当干扰n(t)=10.1（t），输入r(t)=0时，为保证系统的稳态误差小于0.01o，试确定Ka的取值
问答题 系统结构图如图所示，要使系统对r（t）而言是II型的，试确定参数K0和τ的值。
