问答题 控制系统如图所示.已知r（t）=1（t），n（t）=0.1×1（t），确定系统的型，并求稳态误差。

问答题 已知最小相位系统对数幅频特性曲线如图所示。请写出系统开环传递函数，求系统相位裕量并判断系统稳定性。（arctg0.1=5.7°，arctg1=45°）

问答题 已知系统结构图如图： （1）问系统的型是多少？ （2）R（s）=D（s）=1/S，问系统的essr和essd各为多少？