问答题 被控对象的传递函数为 采样周期T=1s，要求： （1）采用Smith补偿控制，求取控制器的输出u（k）； （2）采用大林算法设计数字控制器D（z），并求取u（k）的递推形式。

问答题 已知被控对象的传递函数为，采样周期为T=1s，采用零阶保持器。要求：针对单位速度输入信号设计最小拍无纹波系统的D（z），并计算输出响应y（k）、控制信号u（k）、误差e（k）序列，画出它们对时间的波形。

问答题 试叙述试凑法，扩充临界比力度法，扩充响应曲线法整定PID参数的步骤。