问答题 什么叫积分饱和？它是怎么样产生的？如何消除？

问答题 已知模拟调节器的传递函数为：，试写出相应数字控制器的位置型和增量型算法，设采样周期T=0.2S。

问答题 某系统的连续控制器设计为试用双线性变换法、前向差分法、后向差分法分别求取数字控制器D（z），并分别给出3种方法对应的递推控制算法。