问答题
已知被控对象的传递函数为，采样周期为T=1s，采用零阶保持器。要求：针对单位速度输入信号设计最小拍无纹波系统的D（z），并计算输出响应y（k）、控制信号u（k）、误差e（k）序列，画出它们对时间的波形。
问答题 试叙述试凑法，扩充临界比力度法，扩充响应曲线法整定PID参数的步骤。
问答题 什么叫积分饱和？它是怎么样产生的？如何消除？
问答题 已知模拟调节器的传递函数为：，试写出相应数字控制器的位置型和增量型算法，设采样周期T=0.2S。
，采样周期为T=1s，采用零阶保持器。要求：针对单位速度输入信号设计最小拍无纹波系统的D（z），并计算输出响应y（k）、控制信号u（k）、误差e（k）序列，画出它们对时间的波形。
