问答题 请分别说出积分分离PID和微分先行PID控制算法的特点或能解决的主要问题。

问答题 请分别写出位置式和增量式数字PID控制算法，并分别推导出两种形式控制器的脉冲传递函数。

问答题 已知超前校正模拟控制器为，采样周期为T=0.1s，试用双线性变换法进行离散化求得数字控制器D（z）及其数字控制算法。