问答题 什么是带死区的PID控制算法？

问答题 请分别说出积分分离PID和微分先行PID控制算法的特点或能解决的主要问题。

问答题 请分别写出位置式和增量式数字PID控制算法，并分别推导出两种形式控制器的脉冲传递函数。