问答题 采用扩充临界比例度法整定数字PID控制算法参数，设临界振荡周期为Tu=2.5s，临界振荡增益为Ku=6，控制度为1.5，试确定PID控制算法的各个参数。

问答题 已知模拟控制器的传递函数为，采样周期为0.2s，试写出数字控制器的增量式控制算法。

问答题 已知系统的校正装置为PI调节器，即采样周期T=0.1s，试求其位置式数字控制算法。