单项选择题 ​Smith预估补偿控制、串级控制、前馈-反馈控制以及解耦控制都属于基于数字控制器D（z）的（）控制系统。

单项选择题 ‌最少拍计算机控制系统设计方法存在的主要缺点是（）。

单项选择题 最少拍控制系统的设计与（）的零、极点位置有很密切的关系。需选择适当的控制器D（z），以满足对系统对闭环Z传递函数W（z）的稳定性、准确性和快速性指标要求。