填空题 二阶系统在阶跃信号作用下，其调整时间ts与阻尼比、（）和（）有关。

填空题 I型系统G（s）=K/s（s+2）在单位阶跃输入下，稳态误差为（），在单位加速度输入下，稳态误差为（）。

填空题 系统的稳态误差与系统开环传递函数的增益、（）和（）有关。