问答题 已知某被控对象的传递函数为，设计的模拟控制器为，当采样周期T分别为0.1s、1s和2s时，请采用合适的离散化方法设计数字控制器，并求出相应的计算机控制系统的单位阶跃响应。

问答题 为什么说具有大的纯滞后过程是难控制过程？请举例说明。

问答题 采用扩充临界比例度法整定数字PID控制算法参数，设临界振荡周期为Tu=2.5s，临界振荡增益为Ku=6，控制度为1.5，试确定PID控制算法的各个参数。