问答题
设被控对象的传递函数为，采用Smith预估控制，试写出数字PID控制器的控制算法表达式u（k）。 （1）计算反馈回路偏差e（k）； （2）计算Smith预估器的输出y′（k）； （3）计算PID的输入偏差e′（k）； （4）计算数字PID的输出u（k）。
问答题 基于状态空间模型按极点配置设计的控制器是由几部分组成，概述其功能。
问答题 什么是分离性原理？有何意义？
问答题 观测器的类型有哪些？如何选择？
，采用Smith预估控制，试写出数字PID控制器的控制算法表达式u（k）。