问答题 如下图所示计算机控制系统 已知：，采样周期T=1s，试确定单位速度输入时最小拍控制器D（z），求系统输出在采样时刻的值。

问答题 设被控对象的传递函数为，采用Smith预估控制，试写出数字PID控制器的控制算法表达式u（k）。 （1）计算反馈回路偏差e（k）； （2）计算Smith预估器的输出y′（k）； （3）计算PID的输入偏差e′（k）； （4）计算数字PID的输出u（k）。

问答题 基于状态空间模型按极点配置设计的控制器是由几部分组成，概述其功能。