问答题 若，讨论系统对单位阶跃输入的无纹波最小拍控制。

问答题 若，采样周期T=1s，试确定其对单位阶跃输入最小拍无纹波控制器D（z），用图形描述控制器输出u（k），系统输出y（k）序列。

问答题 已确定的控制器系统对单位阶跃输入与单位加速度输入的响应，用图形表示。说明了什么问题？如何解决？