填空题 构成一个完整的仿真程序，必须至少建立四个模块（）、（）、（）和（）。

填空题 控制系统的数学模型有5种，包括微分方程形式、（）形式、（）形式、零极点增益形式，部分分式形式。

填空题 仿真实验法模型精度由低到高为：数学模型、（）、（）、（）。