问答题
请写出主动声纳方程和被动声纳方程？在声纳方程中各项参数的物理意义是什么？
噪声背景下的主动声纳方程：SL-2TL+TS-（NL-DI）=DT，混响背景下的主动声纳方程：SL-2TL+TS-RL=......
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问答题 什么是声纳？声纳可以完成哪些任务？
单项选择题 用于传播导航的回声测深仪于（）研制成功。
单项选择题 军用声纳的发展始于（）
