填空题 将连续控制器D（s）离散化为数字控制器D（z）的方法有很多，其中用（）表示后向差分法由D（s）求取D（z）的计算公式。

填空题 在阀门控制中，若要求只输出阀门开度的每次变化部分的控制量，需要采用PID（）控制算式。

填空题 在PID 控制系统中，P 的作用主要是（），它一般不单独使用的原因是（）