填空题 非线性参数的标度变换没有固定公式，因此处理起来比较困难。但我们可以通过（）的办法将其分部化为线性问题来处理

填空题 脉冲增量插补是控制 （）的插补方法， 每输出一个脉冲， 移动部件都要相应的移动一定距离， 这个距离就是 （）， 因此， 脉冲增量插补也叫做（） 。 如逐点比较法、 数字积分法。 该插补方法通常用于（） 控制系统。

填空题 数据采样插补，也称为（），是在规定的时间内，计算出个坐标方向的增量值、刀具所在的坐标位置及其他一些需要的值。这些数据严格的限制在（）内计算完毕。该插补方法是用于（）控制系统。