填空题 TCP是机器人的（），如果是有焊接工程的，TCP就是工作点即电弧中心，控制器计算TCP的轨迹。

填空题 组成完整机器人控制的部件：传感器，（），显示元件，夹具等等。

填空题 在IGM设备编程时，参考点决定调用和定义时的位置关系，还有保证覆盖层正确的执行顺序，尤其是调用时的（）不同时。