单项选择题 ​振铃产生的原因是数字控制器D（z）在Z平面上有位于z=-1附近的（）。数字控制器的极点离开z=-1点时，振铃的幅度也随之减小。当z=-1时，振铃现象（）。

单项选择题 大林算法（Dahlin algorithm）的设计目标是：设计一个合适的数字控制器，使整个（）所期望的传递函数W（s）相当于一个惯性环节和一个纯滞后环节相串联，即，并期望整个闭环系统的纯滞后时间和被控对象的纯滞后时间（）。其中，τ为闭环系统的时间常数；q为纯滞后时间，q=NT，N=1，2，…。‏

单项选择题 在保证最小拍控制系统对某种典型输入作用无稳态误差的条件下，在误差传递函数We（z）的（）中引入一个阻尼因子项（1-cz-1），相对于增加了实轴上的极点，从而使新闭环系统的反应平稳、柔和一些。但响应时间将增加若干拍。