多项选择题
引入积分分离式PID控制器的好处有哪些？（）
A.完全消除I参数对计算机较多的计算量，加快控制器设计效率B.可以减少系统的超调量，优化控制器模型C.在误差较大时可以消除I参数的滞后影响，快速减少误差D.在误差较小时消除静态误差
多项选择题 MATLAB提供的控制器参数设计函数适用于哪种控制器模型？（）
多项选择题 Ziegler-Nichols类方法的局限性有（）
判断题 采用标准传递函数的形式来构造期望的多项式模型以实现状态反馈的极点配置解耦，这样的解耦系统能将多变量系统解耦成积分器型的对角传递函数矩阵。
