填空题 根据铰链四杆机构中是否存在曲柄，分为三种基本形式：曲柄摇杆机构、双曲柄机构和（）.

填空题 平面连杆机构是由一些刚性构件用（）联接而成的，而由四个构件组成的平面连杆机构称为四杆机构。

填空题 在机构中，我们把两个构件组成的具有一定相对运动的联接称为运动副。运动副根据接触形式的不同，一般将其分为（）.