单项选择题
PI控制器中，I控制器的作用是（）.
A.消除剩余误差，但产生比较缓慢的控制作用 B.消除剩余误差，同时产生比较快的控制作用 C.不消除剩余误差，但产生比较快的控制作用 D.不消除剩余误差，且产生比较缓慢的控制作用
单项选择题 PI控制器中，P控制器的作用是（）.
单项选择题 微分控制器一般不能单独使用，原因是（）.
单项选择题 PD控制器的特点是（）.
