多项选择题

A.限制自由度少于6个时,不一定有欠定位
B.6个自由度都被限制时为完全定位
C.欠定位与过定位可同时成在
D.欠定位与过定位不可同时成在
E.限制自由度少于6个时,一定有欠定位