一个计算机系统，有一台输入机和一台打印机，现有两道程序投入运行，且程序A先开始做，程序B后开始运行。程序A的运行轨迹为：计算50ms、打印100ms、再计算50ms、打印100ms，结束。程序B的运行轨迹为：计算50ms、输入80ms、再计算100ms，结束。
试说明（1）两道程序运行时，CPU有无空闲等待？若有，在哪段时间内等待？为什么会等待？
（2）程序A、B有无等待CPU的情况？若有，指出发生等待的时刻。